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視覺(jué)點(diǎn)膠系統的各個(gè)功能說(shuō)明

作者:點(diǎn)膠機廠(chǎng)家   日期:2019-12-09 09:54   瀏覽:

  視覺(jué)點(diǎn)膠系統的傳感器能直觀(guān)反映物體的外部信息,但單個(gè)攝像頭只能獲得物體的二維圖像,立體視覺(jué)雖能提供三維信息,但對于外形相同,僅深度有差別的物體難以識別(如有孔物體、階梯狀物等)。且對環(huán)境光線(xiàn)有一定的要求具有對光線(xiàn)、物體材料等不敏感,結構簡(jiǎn)單,能直接獲取待測點(diǎn)至傳感器的距離等特點(diǎn),因此在使用視覺(jué)點(diǎn)膠機是對作業(yè)環(huán)境的要求很高,并確定機械手末端執行器的空間位置與姿態(tài),使其能在合適的部位準確點(diǎn)膠工作。
 視覺(jué)控制系統

  系統原理與結構

  視覺(jué)點(diǎn)膠系統由機械手、CCD、視覺(jué)傳感器和相應的信號處理單元等構成。CCD安裝在機械手末端執行器上,構成手眼視覺(jué),由CCD獲取待識別和獲取點(diǎn)膠的二維圖像。
 落地式大型視覺(jué)點(diǎn)膠機
  圖像處理主要完成對物體外形的準確描述,包括以下幾個(gè)步驟:圖像邊緣提取、周線(xiàn)跟蹤。
  特征點(diǎn)提?。呵€(xiàn)分割及分段匹配、圖形描述與識別,視覺(jué)點(diǎn)膠系統在提取物體圖像邊緣后采用周線(xiàn)跟蹤進(jìn)行邊緣細化,去除偽邊緣點(diǎn)及噪聲點(diǎn),并對組成封閉曲線(xiàn)的邊緣點(diǎn)進(jìn)編碼,記錄每一條鏈碼方向和曲線(xiàn)上各點(diǎn)的X-Y坐標值,便于進(jìn)一步對物體的幾何特性進(jìn)行分析。
 視覺(jué)點(diǎn)膠控制裝置
  具有較好的降噪及平滑效果,獲取的物體圖像經(jīng)視覺(jué)點(diǎn)膠系統處理后,可提取對象的某些特征,如物體的形心坐標、面積、曲率、邊緣、角點(diǎn)及短軸方向等。根據這些特征信息,可得到對物體形狀的基本描述,在圖像處理的基礎上,計算機將視覺(jué)信息推斷后,進(jìn)行圖像匹配、識別,并控制機械手以匹配視覺(jué)點(diǎn)膠系統所推薦合適的點(diǎn)膠軌跡進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。


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